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基于機載激光雷達的全自主巡檢主要包含以下4個關鍵環節，

以機載激光雷達獲取的稠密點云，實現電網通道精細建模，獲取絕緣子等關鍵特征的精準三維還原；

以高精度點云數據開展無人機巡檢任務航線規劃，覆蓋巡檢全要素；

以RTK無人機航線任務為基礎實現無人機全自主航飛作業，獲取高清影像數據，保障數據采集的一致性；

通過圖像處理，獲取銷釘級缺陷，保障作業效率和數據的可靠性。